几种常用温控算法的比较与总结

为了提高温控的速度，减少温控所需要的时间，所以该增加式PID算法常与BangBang算法、大林算法相结合使用。BangBang算法和大林算法即是全功率加热，比如BangBang-PID算法通过会有一个阈值，一旦采用BangBang或大林算法升温到阈值时，就会自动切换到增量式PID算法进行控温。

对大体量的水温控制，因为足够量的水体就意味着足够大的积分量，此时开关控制也可以达到极好的温度控制精度，当然是首选了。对温控精度要求不高时，也常被使用。对成本控制压力很大时，也是首先考虑是否适用的方案。

传统的PID控制算法，其运算简单、调整方便、鲁棒性强， 在过程控制中， 这种控制算法仍占据相当重要的地位.故目前恒温室的空调系统大部分采用PID控制。但PID控制的效果如何， 在很大程度上是取决于控制器参数的正确整定。

我的题目是：基于PID算法的温度控制系统89C51单片机，通过键盘输入预设值，与DS18B20测得的实际值做比较，然后驱动制冷或加热电路。用keilC语言来实现PID的控制。请各位帮忙一下，先谢... 我的题目是：基于PID算法的温度控制系统 89C51单片机，通过键盘输入预设值，与DS18B20测得的实际值做比较，然后驱动制冷或加热电路。

其中，RT为所求的电阻值，RR2为温度范围内的两个已知电阻值，TT2为相应的温度值。总结 温控器阻值的计算需要先明确温度量程和控制精度，然后采用线性插值方法计算出对应的电阻值。

两轮平衡车面临的问题是什么?

1、起火爆炸危险。电动平衡车主要由电池、电池充电系统、电力驱动系统组成。如果电路设计或锂离子电池质量存在问题，容易发生起火爆炸危险。电击危险。电动平衡车的充电口位置可能存在电击危险，尽量不要触碰。平衡车要注意些什么 初学者可选择购买防具，避免练习中受到伤害。

2、当我们在驾驶平衡车的时候，平衡车的两个轮子就代替了双脚。与身体的平衡系统非常类似，当我们的重心前倾时，智能系统就会自动感应到，并精确地驱动轮子向前运动，以保持平衡；同样地，当我们身体的重心后倾时，轮子就会向后运动。

3、骑行时须有大人陪同，不得进入公共马路骑行，不靠近水域、台阶、山崖等危险区域骑行。

4、摔伤危险 使用平衡车可能带来的危险之一是摔伤危险。由于平衡车车轮直径较小，摩擦系数小，行驶过程中车速过快，稳定性较差，遇到突发事件时不能保证安全制动，容易导致撞伤、跌伤。因此，驾驶者在急加速或急减速行驶时，可能会发生突然失去动力的问题，导致驾驶者摔伤。

5、首要因素是品牌保障。市场上的品牌众多，大品牌通常拥有更高的质量标准和安全性能。家长在购买时务必挑选信誉良好的品牌，确保孩子的骑行体验既安全又愉快。年龄和速度限制不容忽视。儿童的平衡能力和反应速度还在发展中，因此，他们骑车时必须在成人的监护下，避免过快的速度导致意外。

智能小车怎么实现精确的转弯,转弯后怎么才不会走偏了

最简单实现的方案：制定了左右两轮分别驱动，后万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，车体尾部装一个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的90度和180度的转弯。在安装时我们保证两个驱动电机同轴。

首先，处理逻辑确定用于自动驾驶车辆的若干转向率候选选项，这里用到了多个成本函数，以便于计算转向率对于自动驾驶车辆的不同影响。其次，通过不同的成本函数来确定控制转向率的总成本，在候选转向率的选项中选择具有最低总成本的转向率作为自动驾驶车辆的转向率。

首先使用平衡小车转向环，使用P控制器或PD控制器。其次配合直立环和速度换，保持直线行驶，确定KP的极性，选择-负的极性。最后利用传感器反馈值实现闭环控制，消除不必要的干扰误差。让整个系统更稳定。

左右轮分别用位置闭环控制，每100mS更新一次位置给定值；速度环采用PI调节器控制，确保速度稳定。

可以使用步进电机进行驱动或者使用pid算法对偏差进行调整。

你自己先建一个函数，其中的参数传递用的就是两边电机想要的转速。而在函数内容中，你根据传递过来的参数值，去调整控制各个电机的脉冲频率就OK了。例如，如果你是用定时器+普通IO口做的脉冲输出，那么你可以调整定时时间，就调整了输出频率，就调整了转速。